汉代的步兵被称为材官和材士。材官是秦汉时期设置的一种预备役兵种，也是对步兵的称呼。材官、材士，都是说有勇力的人。汉代时，步兵遍置全国各地，它是汉军中数量最多的兵种。汉朝以后材官这个词就不用了，但中低级的武职中有材官将军一职，一直保留到唐朝。
材官在战国末期本来是一种类似于应招预备役的民事制度。秦统一中国后，由于秦国的军国主义性质，材官渐渐转变为军事预备役的制度。
汉代由于完全步入封建制度，土地的改革，自耕农的大量出现，以材官为基础的自耕农兵役制度开始成为汉帝国的军事中心力量。
材官制度后衰落于汉后期的大氏族崛起导致的土地兼并，材官这个词慢慢的淡出历史，但封赏高级武将为中材官将军称谓的传统，一直保留到了唐代。
材官、材士，都说的是有勇力的人。汉代的步兵平时分散务农为民，定时集中操练。遇有战事，由中央统一征调戍卫京师或驻守边塞。间或用于仪仗。
汉初，从中央到边郡庞大的军队种类而言，可分为步兵、车兵、骑兵和楼船士。前三者为陆军，后者为水军。汉代步兵被称为材官或材士，遍置全国各地，是汉军中数量最多的兵种。
汉军最大的作战单位是军，其首领为大将军，或将军及长史等。战时的军事统帅为将军。大将军营五部，部校尉一人，比二千石。军司马一人，比千石。部下有曲，曲有军候一人，比六百石。曲下有屯，屯长一人，比二百石。