刘备一生中有3个儿子，按排行分别是刘禅、刘永、刘理，还有一位养子叫刘封。另外还有两位女儿于刘备南逃至长坂时被曹将曹纯所俘，并嫁予曹纯的二位儿子。
刘备长子刘禅
刘禅即蜀汉后主(207年-271年)，初名斗，字升之，后改名禅，字公嗣，蜀汉昭烈帝刘备之子，汉朝末代皇帝，223年—263年在位。据《三国志》记载，刘禅是甘夫人所生。
刘备次子刘永
刘永，字公寿，涿郡涿县人。三国时蜀汉昭烈帝刘备庶子、后主刘禅庶弟、安平王刘理异母兄。章武元年(221年)六月，封刘永为鲁王。建兴八年(230年)，因与东吴预定灭魏后分疆，鲁在吴地而改封刘永为甘陵王。刘永向来憎恶宦官黄皓，黄皓得宠当权后，向刘禅诬陷刘永，令到刘永十多年都不能朝见刘禅。咸熙元年(264年)，刘永东迁洛阳，拜奉车都尉，封乡侯。母为[吴氏]乃将军吴懿之妹,妣包氏生一子,曰[刘晨]。
刘备三子刘理
刘理(?-244年)，字奉孝，涿郡涿县人。三国时蜀汉昭烈帝刘备庶子，后主刘禅及甘陵王刘永的异母弟。章武元年(221年)六月，刘理被立为梁王。建兴八年(230年)，被改封为安平王。刘理于延熙七年(244年)逝世，谥曰悼王。
刘备养子刘封
刘封(?-220年)，字公仲，三国时期人物。刘封本名寇封，本是罗侯寇氏之子，后为长沙刘氏之甥。刘备至荆州后收其为养子，改名刘封。曾跟随刘备入蜀，益州平定后为副军中郎将。建安二十四年(219年)刘备派遣刘封率军和孟达会合于上庸，上庸被攻占后为副军将军。关羽围樊城、襄阳时，曾要求刘封和孟达派兵援助，但被刘封和孟达拒绝，关羽战败后，刘备恨其不派兵救援，再加上刘封与孟达不和，孟达于是投降曹魏。孟达降魏后与夏侯尚和徐晃一起攻打刘封，曾写信劝谏刘封，但不被刘封听从。后上庸太守申耽和申仪背叛刘封，刘封被击破后退走成都。刘封来到成都后，诸葛亮顾虑刘封“刚猛，易世之后终难制御”，劝刘备将其除掉，最后刘备将刘封赐死。有子刘林，为牙门将，咸熙元年(264年)被迁徙至河东。