2021年奥运会吉祥物叫Miraitowa。Miraitowa这个名字源自日语单词“mirai”和“towa”，“mirai”意为“未来”；“towa”意为“永恒”。2021年东京奥运会吉祥物的造型是“未来机器人”，色彩上选用蓝白相间，蓝色奥运会吉祥物重视传统有其古朴的一面，同时也关注最新消息十分机灵，它正义感爆棚、运动神经超强，还有瞬间移动的超能力。
东京奥运会的吉祥物是由谷口亮所设计的，名字译为中文是“未来永远郎”，其日文名是由“永远”和“未来”两个词语共同组成，所以它的寓意为永远有美好的未来。
2021年东京奥运会吉祥物采用蓝白色日本传统“市松模样”（方格图案），用色呼应了东京奥运会会徽的设计，同时向传统日本文化和创新的现代日本文化致敬。
东京奥运会的吉祥物是由日本小学生投票决定的，一定程度上来说，小学生身为青少年代表国家未来发展的希望。