青梅竹马是指友情，是形容男女儿童之间两小无猜的情状，也借指自幼亲密玩耍且陪伴长大的青年男女。出自《长干行》。后人以青梅竹马称呼自幼一直陪伴长大的男女，尤其指之后长大后恋爱或结婚的人，至于从小相伴一起长大的同性朋友则称为“总角之交。即便长大分道扬镳，也可以称为“青梅竹马”。
唐代大诗人李白有一首五言古诗《长干行》描写一位女子，思夫心切，愿从住地长干，跋涉数百里远路，到长风沙迎接丈夫。诗的开头回忆他们从小在一起亲昵的嬉戏：“郎骑竹马来，绕床弄青梅，同居长干里，两小无嫌猜。”后来，用“青梅竹马”和“两小无猜”来表明天真、纯洁的感情长远深厚，也可以把“青梅竹马、两小无猜”放在一起使用，意思不变。后来用“青梅竹马”形容男女小的时候天真无邪，在一起玩耍。
成语青梅竹马中的“青梅”是指青的梅子，女孩见梅树上长着许多青梅就叫男孩去摘，男孩给她摘下许多。成语青梅竹马中的“竹马”是指儿童以竹竿当马骑，青梅竹马是用来形容小儿女天真无邪玩耍游戏的样子。