1、科目分类不同。千足虫：学名马陆，又名千足虫、千脚虫、秤杆虫。属节肢动物门、多足亚门、倍足纲、马陆种。蜈蚣：学名蜈蚣，又名天龙、百脚、吴公。属节肢动物门、多足亚门、唇足纲、蜈蚣种。
2、外形特征不同。千足虫：体长2～280毫米。体节两两愈合，除头节无足，头节后的3个体节每节有足一对外，其他体节每节有足2对，足的总数可多至200对。
3、蜈蚣：体长 9cm～17 cm。全体由 22 个环节组成，最后一节略细小。头部两节暗红色，有触角及毒钩各1对。
4、生活习性不同。千足虫：性喜阴湿，一般生活在草坪土表层、土块、方块下面，或土缝内，一般白天潜伏，晚间活动。蜈蚣：喜欢生活在丘陵地带和多沙土地区，白天多潜伏在砖石缝隙、墙角边和成堆的树叶、杂草、腐木阴暗角落里，夜间出来活动。