1、水星：早在公元前3000年的苏美尔时代，人们便发现了水星，古希腊人赋于它两个名字，当它初现于清晨时称为阿波罗，当它闪烁于夜空时称为赫耳墨斯；
2、金星：在史前就已被人所知晓；
3、地球：人类居住地，故不存在发现之说，但地球是球形这一概念最先是公元前五、六世纪的古希腊哲学家毕达哥拉斯提出；
4、火星：在史前时代就已经为人类所知；
5、木星：早在史前木星就已被人类所知晓；
6、土星：在史前就被发现。伽利略在1610年第一次通过望远镜观察到它，并记录下它的运行轨迹；
7、天王星：是由威廉·赫歇耳通过望远镜系统地搜寻，在1781年3月13日发现；
8、海王星：亚当斯和勒威耶在1846年9月23日首次观察到海王星；
9、冥王星：于1930年由美国天文学家克莱德汤博发现。