蜈蚣属于节肢类动物。蜈蚣为陆生节肢动物，身体由许多体节组成，每一节上均长有步足，故为多足生物。蜈蚣又名叫天龙、百脚虫、少棘蜈蚣、吴公、蝍蛆等，是一种有毒腺的、掠食性的陆生节肢动物。
蜈蚣呈扁平长条形，长9厘米到17厘米，宽0.5厘米到1厘米。全体由22个环节组成，最后一节略细小。头部两节暗红色，有触角及毒钩各1对，背部棕绿色或墨绿色，有光泽，并有纵棱2条，腹部淡黄色或棕黄色，皱缩，自第二节起每体节有脚1对，生于两侧，黄色或红褐色，弯作钩形。质脆，断面有裂隙。
蜈蚣的脚呈钩状，锐利，钩端有毒腺口，一般称为腭牙、牙爪或毒肢等，能排出毒汁。被蜈蚣咬伤后，其毒腺分泌出大量毒液，顺腭牙的毒腺口注入被咬者皮下而致中毒，毒素不强，被蜇后会造成疼痛但不会致命。