1、定义不同：禅让指在位君主生前便将统治权让给他人。“禅”意为“在祖宗面前大力推荐”，“让”指“让出帝位”。禅让是在位君主自愿进行的，是为了让更贤能的人统治国家。世袭是指在位君主生前便将统治权转给自己的子孙或者自己的同姓血亲，世袭君主他们同出一脉，以血缘为纽带来继承权力。
2、继位者素质不同：禅让制是传位给又能力有名望的人，可以保证继位者治理天下的能力。而世袭是传给自己的儿子，这个相对于禅让制，不能实现继位者的能力最优。就算儿子是个在无能的人，位子也是传给他，继位者的能力得不到保证。所选皇帝中幼儿、白痴、浪子、昏庸之徒众多，其祸国殃民定属必然。
3、适用时代不同：禅让制是处于部落时代，尧年老时，经民主推举和自己长期考察，确认舜才德出众，将首领位置让给舜；舜老时，如法炮制，传位于禹。制是处于奴隶社会及封建社会，以嫡长子继承制为基本特点的权力继承。打破了以前模糊的界限，统治者就是统治者，被统治者永远是被统治者。