1、制作方法不同
豆乳，是在豆浆基础上发展起来的，将分离去渣后的豆浆经灭菌、均质、强化制成的奶状蛋白饮料。豆乳去掉了豆腥味、苦涩味，没有抗营养因子，并通过营养调配，更适宜人体的需要。
豆浆是大豆经过清洗、浸泡、磨浆、滤浆等程序加工制成的初级豆制品，也可称为中间产品。大豆经过精选，脱皮，浸泡，磨浆，浆渣分离，真空脱味，调制，均质，杀菌，灌装制成的豆浆，是通过现代科学技术和设备，用工业化模式生产出的豆浆深加工的豆制品就是豆乳。
2、口味种类、味道不同
豆乳有“人造乳”之称，其营养成分堪比牛奶。豆乳色、香、味俱佳，经调味后，可有各种口味，不但营养丰富，而且营养素组成合理，可用工业化生产，有通用的标准。豆浆口感粗糙，口味比较单一，还有豆腥味，其营养素也仅限于大豆本身所具有的。
3、营养成分不同
豆乳的蛋白质含量要高于豆浆。