sudo apt install terminator
1.2 添加到收藏夹显示应用程序 —> 搜索 terminator —> 右击 选择 添加到收藏夹
1.3 Terminator 常用快捷键Alt+Up //移动到上面的终端Alt+Down //移动到下面的终端Alt+Left //移动到左边的终端Alt+Right //移动到右边的终端Ctrl+Shift+O //水平分割终端Ctrl+Shift+E //垂直分割终端Ctrl+Shift+Right //在垂直分割的终端中将分割条向右移动Ctrl+Shift+Left //在垂直分割的终端中将分割条向左移动Ctrl+Shift+Up //在水平分割的终端中将分割条向上移动Ctrl+Shift+Down //在水平分割的终端中将分割条向下移动Ctrl+Shift+S //隐藏/显示滚动条Ctrl+Shift+F //搜索Ctrl+Shift+C //复制选中的内容到剪贴板Ctrl+Shift+V //粘贴剪贴板的内容到此处Ctrl+Shift+W //关闭当前终端Ctrl+Shift+Q //退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭Ctrl+Shift+X //最大化显示当前终端Ctrl+Shift+Z //最大化显示当前终端并使字体放大Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab //移动到下一个终端Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab //Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端
2、VScode 搭建ROS环境 2.1创建ROS工作空间mkdir -p xxx_ws/src(必须得有src)cd xxx_wscatkin_make
2.2启动vscode进入xxx_ws启动vscode
cd xxx_wscode .
2.3 先配置编译文件 快捷键ctrl+shift+B调用编译,选择:catkin_make:build
可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json文件
{// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见 // https://go.microsoft.com/fwlink/?linkId=733558 "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息 "type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行 "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令 "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2” "group": {"kind":"build","isDefault":true}, "presentation": { "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息 }, "problemMatcher": "$msCompile" } ]}
2.4 创建ROS功能包 选定src右击 -->create catkin package
设置包名 添加依赖：roscpp rospy std_msgs
在功能包的 src 下新建 cpp 文件
#include "ros/ros.h"int main(int argc, char *argv[]){ setlocale(LC_ALL,""); //执行节点初始化 ros::init(argc,argv,"HelloVSCode"); //输出日志 ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈"); return 0;}
PS1：如果没有代码提示
修改 .vscode/c_cpp_properties.json
设置 “cppStandard”: “c++17”
PS2：main函数的参数不可以被const修饰
PS3：当ROS_INFO终端输出有中文时，会出现乱码
INFO：???
解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句
setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");setlocale(LC_ALL, "");
2.6 python实现 在功能包下新建scripts文件夹，添加python文件，并添加可执行权限
(chmod 777 xxx.py 或者chmod +x xxx.py)
#! /usr/bin/env python# coding=UTF-8 """ Python 版本的 HelloVScode，执行在控制台输出 HelloVScode 实现: 1.导包 2.初始化 ROS 节点 3.日志输出 HelloWorld"""import rospy # 1.导包if __name__ == "__main__": rospy.init_node("Hello_Vscode_p") # 2.初始化 ROS 节点 rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....") #3.日志输出 HelloWorld
2.7 配置CMakeLists.txtC++:
add_executable(节点名称 src/C++源文件名.cpp)target_link_libraries(节点名称 ${catkin_LIBRARIES})
上面这个节点名称自己随意命名即可。
python:
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
2.8 编译执行 编译：ctrl+shift+B
执行：和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端，首先执行:source ./devel/setup.bash
然后roscore
接着rosrun 功能包名字 节点名称
Py的话 是 rosrun 功能包名字 xx.py
PS:
如果不编译直接执行 python 文件，会抛出异常。
1.第一行解释器声明，可以使用绝对路径定位到 python3 的安装路径 #! /usr/bin/python3，但是不建议
2.建议使用 #!/usr/bin/env python 但是会抛出异常 : /usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录
3.解决1: #!/usr/bin/env python3 直接使用 python3 但存在问题: 不兼容之前的 ROS 相关 python 实现
4.解决2: 创建一个链接符号到 python 命令:sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python