urdf文件中要求的是[x, y, z, rx, ry, rz]的表达形式，但是通常机械臂用mdh表示相邻坐标系关系。各大厂商对机械臂标定后通常也是给出dh参数表。
xacro文件支持python的数学运算库，基于此，编写以下转换函数用于[a d alpha theta]向[x, y, z, rx, ry, rz]的转换。
使用示例：
mdhtourdf
时间：2023-05-16
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urdf文件中要求的是[x, y, z, rx, ry, rz]的表达形式，但是通常机械臂用mdh表示相邻坐标系关系。各大厂商对机械臂标定后通常也是给出dh参数表。
xacro文件支持python的数学运算库，基于此，编写以下转换函数用于[a d alpha theta]向[x, y, z, rx, ry, rz]的转换。
使用示例：
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