已经创建好ROS的工作空间；
mkdir -p xxx_ws/srccd xxx_wscatkin_make
启动VScode：
进入xxx_ws启动VScode；
cd xxx_wscode .
设置编译程序：
快捷键ctrl+shift+B调用编译，选择catkin_make:build
点击设置，修改.vscode/tasks.json文件；
{// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见 // https://go.microsoft.com/fwlink/?linkId=733558 "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息 "type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行 "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令 "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2” "group": {"kind":"build","isDefault":true}, "presentation": { "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息 }, "problemMatcher": "$msCompile" } ]}
最后可进行创建ROS功能包及程序编写等一系列后续工作