直流电机与PID——PID学习（二）

直流电机与PID学习 文章目录

直流电机与PID学习前言一、位置闭环控制

1.离散化PID分析2.代码实现3.参数整定 二、速度闭环控制

1.速度闭环控制分析2.代码实现 前言 一、位置闭环控制 1.离散化PID分析

偏差：测量值减去目标值（10米）
通过司机大脑算出一个控制量（以每秒10米的速度开一秒钟，停车时由于惯性会超出10米，这样是不可取的，可以刚开始开快一点，在快要到家的时候减速，依靠刹车惯性正好10米，这个便是PID控制）

2.代码实现

3.参数整定

P:比例控制
D:微分控制
I:积分控制

参数P:


参数P、D：

参数P、I、D：

二、速度闭环控制 1.速度闭环控制分析

2.代码实现