Bootloader是在操作系统运行之前运行的一段代码，用于引导操作系统。通常每个操作系统都有一组专属的引导加载程序。引导加载程序通常可以通过多种方式引导操作系统内核，还有各种命令用于调试或修改内核运行环境。
U-Boot是一个开源的主引导加载程序，用于引导设备的操作系统内核，并含有多种命令以便调试系统。它适用于多种计算机体系结构，包括68k，ARM，Blackfin，MicroBlaze，MIPS，Nios，SuperH，PPC，RISC-V和x86。
编译现有的u-boot镜像（注意不同开发板u-boot经过裁剪不同）
生成文件如下
编译完成之后生成u-boot-dtb.imx，可以用于TF卡启动和EMMC启动,意思是内核等程序烧写在TF卡或者EMMC上然后u-boot引导启动。将u-boot-dtb.imx文件拷贝到我们的开发板内，执行如下命令进行更新。
echo 0 > /sys/block/mmcblk1boot0/force_ro
dd if=u-boot-dtb.imx of=/dev/mmcblk1boot0 bs=512 seek=2
echo 1 > /sys/block/mmcblk1boot0/force_ro
编译内核
进入内核源码目录
kernel的编译过程如下（编译内核前需要先配置好工具链等一些环境变量）：
编译完成后生成的文件如下图所示
编译完成后，在arch/arm/boot目录下生成zImage内核文件, 在arch/arm/boot/dts目录下生成设备树的二进制文件100ask_imx6ull-14x14.dtb。
然后编译内核模块
linux内核整体结构已经很庞大，包含了很多的组件，而对于我们工程师而言，有两种方法将需要的功能包含进内核当中。
一：将所有的功能都编译进Linux内核。
二：将需要的功能编译成模块，在需要的时候动态地添加。
内核模块是在内核空间运行的程序，实际上是一种目标对象文件，没有链接，不能独立运行，但是其代码可以在运行时链接到系统中作为内核的一部分运行或从内核中取下，从而可以动态扩充内核的功能。这种目标代码通常由一组函数和数据结构组成，用来实现一种文件系统，一个驱动程序，或其它内核上层的功能。模块机制的完整叫法应该是动态可加载内核模块(Loadable Kernel Module)或 LKM，一般就简称为模块。
使用模块的优点：
使得内核更加紧凑和灵活
修改内核时，不必全部重新编译整个内核，可节省不少时间，避免人工操作的错误。系统中如果需要使用新模块，只要编译相应的模块然后使用特定用户空间的程序将模块插入即可。
模块可以不依赖于某个固定的硬件平台。
模块的目标代码一旦被链接到内核，它的作用和静态链接的内核目标代码完全等价。 所以，当调用模块的函数时，无须显式的消息传递。
模块是和内核在同样的地址空间运行的，模块编程在一定意义上说也就是内核编程。但是并不是内核中所有的地方都可以使用模块。 一般是在设备驱动程序、文件系统等地方使用模块，而对Linux内核中极为重要的地方，如进程管理和内存管理等，仍难以通过模块来实现，通常必须直接对内核进行修改。
在Linux内核源程序中，经常利用内核模块实现的功能，有文件系统，SCSI高级驱动程序，大多数的SCSI驱动程序，多数CD-ROM驱动程序，以太网驱动程序等等。
在内核模块开发的过程中常用的有以下指令。
1） insmod: 将模块插入内核中，使用方法：#insmod XXX.ko
2） rmmod: 将模块从内核中删除，使用方法：#rmmod XXX.ko
3） lsmod: 列表显示所有的内核模块，可以和grep指令结合使用。使用方法：#lsmod | grep XXX
4） modprobe: modprobe可载入指定的个别模块，或是载入一组相依赖的模块。modprobe会根据depmod所产生的依赖关系，决定要载入哪些模块。若在载入过程中发生错误，在modprobe会卸载整组的模块。依赖关系是通过读取 /lib/modules/2.6.xx/modules.dep得到的。而该文件是通过depmod 所建立。
5） modinfo: 查看模块信息。使用方法：#modinfo XXX.ko
6） tree –a: 查看当前目录的整个树结构。使用方法：#tree -a
内核模块编译完成后截图示例
然后编译内核模块
编译内核模块完内核后可以先把内核模块安装到nfs根文件系统(/home/book/nfs_rootfs为安装目录)。nfs_rootfs为网络文件系统用于与开发板通信
安装内核和模块到开发板上（开发板已经有了根文件系统）
综上在Ubuntu的/home/book/nfs_rootfs目录下已经有了zImage、dtb文件，并且有lib/modules子目录(里面含有各种模块)，然后分别安装到开发板的boot目录和lib目录
mount -t nfs -o nolock,vers=3 192.168.1.100:/home/book/nfs_rootfs /mnt
cp /mnt/zImage /boot
cp /mnt/*.dtb /boot
cp /mnt/lib/modules /lib -rfd