Linux 系统要启动就必须需要一个 bootloader 程序，芯片上电以后先运行一段bootloader程序。
bootloader程序会先初始化DDR等外设，然后将Linux内核从flash(NAND，NOR FLASH， SD， eMMC 等)拷贝到 DDR 中，最后启动 Linux 内核。所以，bootloader的作用：启动Linux内核。
现在有很多现成的 bootloader 软件可以使用，比如 U-Boot、 vivi、 RedBoot ，其中以 U-Boot 使用最为广泛
uboot (Universal Boot Loader)：uboot 是一个遵循 GPL 协议的开源软件， uboot 是一个裸机代码，可以看作是一个裸机综合例程，支持液晶屏、网络、 USB 等高级功能
开发板出厂已经固化系统到核心板上的 eMMC 或 NandFlash 存储介质里。使用上位机工具 mfgtool，这种固化系统方式可以使用 PC 机在线直接固化系统
设置启动方式，先将底板拨码开关 BOOT_CFG 设置如下，设置为 USB 连接方式，“1”代码 ON，“0”代表“OFF”。将拨码数字 2 处拨到 ON: 01xx xxxx ,串行下载，可以通过USB烧写镜像文件
然后使用 USB 连接线连接底板的 USB_OTG 接口与 电脑
打开mfgtool文件夹，根据核心板选择不同的vbs脚本，以我的为例，核心板类型：eMMC（8GB）
DDR 大小为 512MB
Mfgtool2-eMMC-ddr512-eMMC.vbs 脚本解释
-eMMC：代表核心板上的存储介质为 eMMC
-ddr512： 指核心板上的 DDR 大小为 512MB
-eMMC： 选择此脚本是把固件烧写到 eMMC 上
若固化系统到TF卡，双击Mfgtool2-eMMC-ddr512-SDCard.vbs，等待安装驱动完成后， mfgtool 上位机界面会提示已经连接到设备 HID-compliant device， 注意请不要打开虚拟机，如果虚拟机正在开启， OTG 会连接到虚拟机上去。弹出如下界面，插入TF卡
需开发板先上电后再将 TF 卡插进卡槽，否则上电时会检测 TF 卡，这样 mfgtool 会连接不到开发板设备，若没有 “符合HID...” ，检测OTG是否连接正确。
直接点击 mfgtool 的 Start 按钮进行固化系统到 SD 卡。下图为点击 Start 按钮后的截图。固化系统到 SD 卡需要几分钟时间，请耐心等待
固化完成如上图，点击 Stop 后再点 Exit 退出 mfgtool 上位机软件即可
测试从 SD 卡启动系统，拨码开关拨至 SD 卡启动方式 10000010，启动系统即可
测试界面串口打印信息
若固化系统到 eMMC，请双击 Mfgtool2-eMMC-ddr512-eMMC.vbs 这个 vbs 脚本文件进行固化，固化时不要插入 SD 卡（其余步骤和上面一样)，选择固化到eMMC 的 vbs 文件，固化完成后，将拨码开关拨至 eMMC 启动方式 10100110，启动系统即可
脚本固化系统一般可用于批量固化与升级系统， 不像 mfgtool 上位机那样还需要 PC 机和USB T字口数据线，且每次只能打开一个 mfgtool 上位机，用户可以自行修改好固化系统脚本，进行自动化固化测试
若固化系统到 TF(SD)卡：
先将 mfgtool->Profiles->Linux->OS Firmware->files 整个文件夹到 Ubuntu 虚拟机，使用 chmod 指令修改固化 TF 卡系统脚本 imx6mksdboot.sh 的权限
chmod +x imx6mksdboot.sh
然后TF 卡用读卡器插到 Ubuntu 虚拟机，输入sudo fdisk -l 指令查看 SD 卡挂载节点
挂载的节点为/dev/sdb
执行./imx6mksdboot.sh --help 查看脚本的使用方法
imx6mksdboot.sh [选项] <(必选)-device> <(可选)-flash> <(可选)-ddrsize>
（1） -device：指明设备节点（TF 卡挂载的节点如/dev/sdx）， 必需加这个参数
（2） -flash：指明核心板上的媒体存储介质，可选为（emmc|nand）
（3） -ddrsize：指明核心板上的 ddr 容量大小，可选为（512|256） MB
我的核心板的 ddr 容量大小是 512MB，媒体存储介质是 eMMC。 SD 卡挂载节点为/dev/sdb。那么固化 SD 卡的指令：
sudo ./imx6mksdboot.sh -device /dev/sdb -flash emmc -ddrsize 512
执行指令后脚本会有中文再次询问 SD 卡所挂载的节点是否对应，将会清空 SD 卡上的所有数据，请注意备份重要的数据
注意：在使用sd卡前一定要格式化sd卡，然后用SDFormatter软件重做SD卡
然后按连接 TF 卡到 Ubuntu 的方法，再点击断开即可退出 TF 卡。 固化完成后，将拨码开关拨
至 TF 启动方式 10000010，启动系统即可
若固化系统到 eMMC：同样的将相应的嗯files文件拷贝在Linux下，修改 eMMC 固化脚本的权限
，执行./imx6mkemmcboot.sh --help 查看脚本的使用说明，使用 fdisk 指令查看 eMMC 挂载节点，一般挂载节点为/dev/mmcblk1，测试的 eMMC 为 8GB存储容量的
chmod +x imx6mkemmcboot.sh./imx6mkemmcboot.sh --helpfdisk -l
用法: imx6mkemmcboot.sh [选项] <(必选)-device> <(可选)-ddrsize>
（1） -device：指明设备节点（eMMC 挂载的节点如/dev/mmcblk1）， 必需加这个参数
（2） -ddrsize：指明核心板上的 ddr 容量大小，可选为（512|256） MB
固化指令
./imx6mkemmcboot.sh -device /dev/mmcblk1 -ddrsize 512
固化完成后，将拨码开关拨至 eMMC 启动方式 10100110，启动系统即可
补充：拔码开关设置
根据核心板上的存储介质类型，选择不同的方式启动动系统
解释： OFF 为 0， ON 为 1。
（1） USB OTG 烧写设置： 0100 0000
（2） SD 卡启动设置： 1000 0010
（3） EMMC 启动设置： 1010 0110
（4） NAND FLASH 启动设置： 1000 1001
用户选择正确的启动方式后，开发板上电，进入系统后， 开发板自动登录，无需输入用户
名及密码，文件系统已经设置 root 用户自动登录。